Перша офіційна згадка про перебування козаків на річці Яїк відноситься до 1584 році коли кілька сотень донських козаків під керівництвом отаманів Матвія Мещеряка та Барабоші влаштувалися на берегах річки Яїк (Урал), по берегах якої кочувала Ногайська орда.
Козацтво зародилося у 14 столітті на степових незаселених просторах між Московською Руссю, Литвою, Польщею та татарськими ханствами. Спочатку, для козаків характерна нестабільність їх організації, часті зміни житла.
По С. М. Соловйову перша згадка про козаків на Русі зустрічається в кінці першої половини XV століття, коли в літописі «Повість про Мустафа царевича» згадуються козаки рязанські, «які прийшли на допомогу до рязанців та москвичів проти татарського царевича Мустафи» наприкінці 1444 року.
Це різні групи козаків, які з'явились в історичних джерелах приблизно в один час – у XV-XVI повіках. Вони мали схожий уклад і жили неподалік один від одного. Запорожці – вздовж Дніпра на території сучасної України, донські – вздовж нижнього Дону на території сучасної Росії.